Si attribuisce a Ctesibio l'invenzione della pompa a stantuffo. L'idraulica è una scienza antica e trova già in Vitruvio e in Frontino dei trattatisti attenti agli aspetti tecnologici e normativi legati alla condotta delle acque.
Primi cenni all'idraulica come scienza si trovano nei trattati medievali; Villard de Honnecourt presenta alcune immagini di macchine idrauliche, mentre i trattatisti del Quattrocento (Mariano di Jacopo detto il Taccola, Francesco di Giorgio, e anche Roberto Valturio) ampliamente trattano il tema presentando progetti di ruote idrauliche, di pompe, di sifoni, ecc.).
Leonardo da Vinci, acuto osservatore dei fenomeni naturali dedicherà allo studio del moto delle acque molte pagine dei suoi appunti, dove si trovano disegni di numerose macchine idrauliche.
Con la nascita della "nuova scienza" galileiana anche l'idraulica si sviluppa organizzando scientificamente e sperimentalmente il proprio sapere. Amico e corrispondente di Galileo Galilei è Benedetto Castelli.
Nel primo Settecento il francese Bernard Forest de Bélidor pubblicherà l'opera Architecture Hydraulique, che costituirà un importante passo verso l'idraulica moderna.
Stefano G. Loffi ha scritto una Piccola storia dell'idraulica reperibile in Internet.
Francesco Mantelli e Giorgio Temporelli, L'acqua nella storia, Milano : FrancoAngeli.
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